FX5U可编程控制系统设计技术一、任务要求二、任务目标三、知识准备五、任务评价四、设计指引FX5U可编程控制系统设计技术一、任务要求二、任务目标三、知识准备五、任务评价四、设计指引FX5U可编程控制系统设计技术一、任务要求二、任务目标三、知识准备五、任务评价四、设计指引FX5U可编程控制系统设计技术一、任务要求二、任务目标三、知识准备五、任务评价四、设计指引FX5U可编程控制系统设计技术一、任务要求二、任务目标三、知识准备五、任务评价四、设计指引*任务12简易机械手控制系统安装与调试FX5U可编程控制系统设计技术某机械手工作情况示意如图所示，机械手工作是将A点工件搬运到B点，有搬运工件计数统计。1.在原点位置机械夹钳处于夹紧位，机械手处于左上角位；机械夹钳为有电放松，无电夹紧；2.手动运行时：气缸动作将机械手复归至原点位置；原点灯红灯亮。3.自动运行时：单周期运行时，在原点时按启动按钮，按工作循环图连续工作一个周期；连续运行时，则不断重复搬运工件工作。4.一个周期工艺过程如下：原点→下降→夹紧（T）→上升→右移→下降→放松（T）→上升→左移到原点。5.系统要求有停止、暂停、急停功能，并且急停时工件不脱落。根据以上要求,采用PLC控制,选取合适的设备,设计控制电路、分配I/O、编写控制程序，安装系统调试运行。编写项目报告。机械手工作情况示意图知识目标技能目标1.掌握步进指令的使用和编程方法；2.掌握步进顺控常用结构特点；3.理解步进顺控制编程思路；4.掌握CJ、FEND、ZRST等指令的用法。1．会分析任务控制要求，并正确分配I/O；2．能根据系统要求设计控制电路，会电路电器设备选型；3．能根据控制要求设计系统控制程序并调试运行；4．会根据控制线路图安装PLC外部控制线路；5．会PLC控制系统调试与故障处理。步进控制设计技术1.步进控制设计技术特性步进控制设计实际是将复杂的顺控过程分解为小的“状态”分别编程，再组合成整体程序的编程思想。可使编程工作程式化，规范化。是PLC程序编制的一种重要方法。其编程方法是采用顺序功能图(SequentialFunctionChart，简称SFC)，SFC是IEC61131-3规定的可编程控制器5种编程语言之一，又称为状态转移图或功能表图。SFC是描述控制系统的控制过程、功能和特性的一种图形，也是设计顺序控制程序的工具。SFC与梯形图、ST的编程语言相比，具有以下三个优点：（1）程序可读性强，在程序中可以很直观地看到设备的动作顺序。（2）诊断方便，设备故障时能够通过当前激活步和上下跳转条件，故障位置容易确认。（3）步与步之间不需要复杂的互锁电路，更容易设计和维护系统。步进控制设计技术2.SFC的规格SFC的规格如表所示步进控制设计技术3.步进顺控指令步进控制指令是专门用于步进控制的指令。所谓步进控制是指控制过程按“上一个动作完成后，紧接着做下一个动作”的顺序动作的控制。步进控制指令共有两条，即步进指令（STL）和步进返回指令（RETSTL）。它们专门用于步进控制程序的编写。（1）STL指令STL指令称作为步进接点指令，其功能是将步进接点接到左母线，形成副母线。步进接点只有常开触点，没有常闭触点。步进指令在使用时，需要使用SET指令将其置位。（2）RETSTL指令RETSTL指令称作步进返回指令，其作用是使副母线返回原来的位置。步进控制设计技术4.步进指令编程元件步进指令配合状态继电器进行编程，只能使用S0～S899，FX系列PLC状态元件的分类及编号如表所示。步进控制设计技术5.特殊辅助继电器在步进顺控编程时，为了能更有效地编写步进梯形图，经常会使用表中的特殊辅助继电器。软件SFC功能图块的编程1.新建工程，打开GXWorks3软件，点击菜单栏中的“工程”，在下拉菜单中点“新建”出现如图1所示的“新建”界面，在图中选取相应的PLC系列、机型和程序语言，单击“确定”按钮，如图2所示,图中块0（Block）显示了SFC块的基本结构，在此界面即可进行SFC程序编写。图1新建工程步骤1软件SFC功能图块的编程图2新建工程步骤2软件SFC功能图块的编程图3创建SFC块步骤12.创建SFC块新建工程后，GXW3会自动生成块号为0的SFC程序块。如果有多个SFC程序块，则要新建数据块，步骤如下。在程序“MAIN”处点击右键，选择“新建数据