第40卷第10A期舰船科学技术Vol.40,No.10A
2018年10月SHIPSCIENCEANDTECHNOLOGYOct.,2018
船舶动力定位系统的数学建模和定位控制器仿真研究
霍桂利
(山西建筑职业技术学院，山西晋中030600)
摘要:船舶的动力定位是指利用船舶的推进器等动力装置，产生一定的推进力和力矩从而抵消来自海浪、
海风等干扰作用力，使船舶在某特定海域保持相对准确的定位。由于现代远洋捕捞业和深海勘探业的发展迅速，船
舶在执行日常任务时不可避免的需要在某相对位置保持定位，而传统的锚泊定位方式不仅受到锚链长度的限制，定
位的精度也相对较差。本文系统的研究了船舶动力定位技术，建立了船舶动力定位系统的数学模型，并设计了一种
精度较高的定位控制器，后期的仿真试验表明，该船舶动力定位控制器具有较高的控制精度和反应时间。
关键词：动力定位；数学建模；仿真控制器
中图分类号：U665.26A文献标识码：A
文章编号：1672–7649(2018)10A–0070–03doi：10.3404/j.issn.1672–7649.2018.10A.024
Mathematicalmodelingandpositioningcontrollersimulationof
marinedynamicpositioningsystem
HUOGui-li
(ShanxiArchitecturalCollege,Jinzhong030600,China)
Abstract:Thedynamicpositioningofashipreferstotheuseofapropulsiondevicesuchasthepropellerofashipto
produceacertainpropellingforceandtorquetocounteracttheinterferenceforcefromseawavesandseawinds,soasto
maintainarelativelyaccuratepositioningoftheshipinacertainseaarea.Becauseoftherapiddevelopmentofmodernocean
fishinganddeep-seaexploration,theshipisinevitablyrequiredtokeepthepositioninarelativepositionwhencarryingout
thedailytasks.Thetraditionalanchoringmethodisnotonlyrestrictedbythelengthoftheanchorchain,butalsothepreci-
sionofthepositioningisrelativelypoor.Inthispaper,theshipdynamicpositioningtechnologyisstudiedsystematically,the
mathematic