基于视觉与IMU融合的四旋翼无人机自主定位系统关键技术研究

一、引言

1.1研究背景与意义

近年来，四旋翼无人机凭借其独特的优势，在军事和民用领域得到了广泛应用。在军事方面，它可执行侦察、监视、目标定位等任务，为军事行动提供重要的情报支持。在民用领域，四旋翼无人机在物流配送中，能够实现货物的快速投递，提高配送效率；在摄影摄像领域，它可以拍摄到独特视角的画面，为影视创作和城市景观记录提供了新的手段；在农业植保中，能高效地完成农药喷洒和农田监测等工作，助力农业现代化发展。然而，无论是军事应用还是民用场景，四旋翼无人机的自主定位能力都是其实现各种任务的关键前提。

在复杂的实际环境中，单一的定位方