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非线性鲁棒控制器设计步骤演讲人：日期:

目录02鲁棒控制框架构建01问题分析与建模03控制器算法设计04稳定性与鲁棒性分析05仿真与实验验证06工程化实现与改进

01问题分析与建模

非线性系统特性识别确定系统的非线性动态特性，如稳定性、振荡性、极限环等。非线性动态特性确定系统的非线性静态特性，如非线性度、滞后、死区等。非线性静态特性分析系统参数变化对非线性特性的影响，确定参数变化范围。系统参数变化010203

不确定性因素量化分析建模过程中产生的误差，如近似线性化、忽略动态特性等。建模误差量化外部干扰对系统的影响，如噪声、温度、湿度等。外部干扰确定系统参数的不确定性范围，如质量、刚度、阻尼等。