生物力学视角下外骨骼肌电-导纳控制技术的原理、实践与创新应用

一、引言

1.1研究背景与意义

在科技飞速发展的时代，外骨骼技术作为人机融合领域的重要突破，正逐渐改变着人类的生活和工作方式。外骨骼技术，亦称为“外骨骼机器人”（ExoskeletonRobot），是一种模仿生物外骨骼结构的机电一体化装置技术。其通过机械结构、驱动系统、传感技术与控制算法的协同运作，为穿戴者提供支撑、运动辅助或力量增强功能，本质上是“人机结合”的可穿戴机器人，能够与人体运动状态实时协调，进而扩展人体物理能力或修复运动功能。

外骨骼技术的起源可以追溯到军事领域，早期主要用于增强士兵的作战能力，帮助其在负重情况