双连杆机械臂：动力学参数精确辨识与线性自抗扰控制策略深度剖析

一、引言

1.1研究背景与意义

在科技飞速发展的当下，机器人技术已成为推动各领域进步的关键力量。机械臂作为机器人的重要执行机构，以其独特的结构和灵活的操作能力，在众多领域发挥着不可或缺的作用。双连杆机械臂作为一种典型的机械臂结构，因其结构相对简单、自由度适中，在工业生产、医疗、服务机器人等领域得到了极为广泛的应用。

在工业生产领域，双连杆机械臂广泛应用于物料搬运、装配、焊接等任务。在汽车制造过程中，双连杆机械臂能够精确地抓取和放置零部件，实现高效的自动化生产，大大提高了生产效率和产品质量，同时降低了人力成本。在电子产品制造中，机械