抛光机械手结构研究的国内外文献综述

1国外研究现状

目前已在工业机械手动化技术中最先被广泛应用到人造物体加工自动化制造领域的国家是美国日本和欧洲瑞典。上个世纪70年代末,日本首次把自动机械操控手臂的技术广泛应用推广到了工业自动化机械操纵中。1974年,瑞典abb公司开始自主开发研制设计生产并推出了目前世界上第一台完全采用电子自动控制的小型工业移动式农用机械手机-irb6,主要用途是专门为农业工件移动取样存放与工业物料移动搬运而进行设计。此外,德国、意大利、韩国等发达国家对于机械工业及各类民用机械手部件研发的专业技术水平相当高。随着我国现代工业计算机电子信息网络技术、人工智能和全过程自动控制系统技术、工业机械手等相关信息基础技术的进一步研究发展和成熟,日本、德国、美国、瑞典、意大利、韩国等发达国家在推进产品包装和加工自动化应用工程工业机械手的相关基础技术研究上已经陆续做了大量的努力,并先后研制推出了其他国家相应的系列产品包装自动和优化应用工程工业机械手,如来自日本美国fanuc、okura、fujibi系列、德国fukukabi系列、瑞典abb系列等。机械手主要结构是由固定的机械底座,手臂,腕柄和手臂末端的自动执行检测仪器件所结合组成。机械手的结构主体机械结构主要部分是由优质轻巧的压铸铝复合材料与圆形连杆机构两个大部分所结合组成。结构设计优化产品设计结构采用基于cad有限元组合技术,具有更好的整体机械运动稳定性和耐冲击性及抗震。

以plc为基础的开放式系统是这些先进抛光机械手的主要特点,它使得机械手可以高速、精确、稳定、可靠地工作。与其匹配的软件可以实时监控各种机械手的移动和负载状态;电控系统能够同时考虑到重量、惯性等各种条件,遵循所要求的运转路径;日本制造的机械手的软件程序也是走在世界前端的。pallettool/palletprotm用于自动化的设置、模拟和操作;支持防撞功能,减少对机械手、夹持器、箱包及周围设备造成的碰撞或者损伤;基于互联网的软件和工具，可以用于远程在线故障诊断和生产过程的监控;它还特意配备了一套由机械手视觉导向的系统,引导所有机械手顺利地完成堆垛和检查工作。

2国内研究现状

前我国对工业机械手的研究与应用最早是在20世纪70年代,受当时的经济制度等诸多因素影响,发展相对缓慢,研究与应用的技术水平比较差。进入20世纪80年代以后,随着我国社会主义改革和对外开放的不断推进,我国现代工业机械手技术的先进性及其研究已经达到了一定的水平,自动化工业机械手技术也在这个阶段得到了快速的进步。

目前,我国自主开发的大型自动化机械手在其结构类型中,主要包括直角坐标型、型。直角刻度坐标式四轴自动化加工机械手也就是4轴式自动机械手。4根旋转运动轴分别称为对应于沿着陆地和直角转轴坐标系的主轴x、y旋转轴和以及z旋转轴,以及y和z旋转轴上所需要带有的旋转轴。直角同轴坐标式传动机械手的横向传动主要工作原理就是带动通过电机驱动同轴电机的横向旋转转轴带动电机同步带的横向运动,同步带可以带动装在直线导轨上的传动滑块。直角式和非坐标式自动机械操控手臂虽然本身具有方向定位精度高、空间轨道大小易于精确求解、计算机操作控制简便等多大优势,但所需要占据的工作空间很大、相对于在工作中的区域运动范围小、操纵操作灵活性不好、运动快捷且效率低。与其他具有直角式和非坐标式的人体机械手动作相比,型角式机械手的身体动作小而且身体移动时的空间大,动作灵活,可以完全满足许多机械生产者的需求,应用领域也更广泛。为了不断增强国产型通用农业技术机械手的产业市场性和竞争力,促进其技术产业化和快速经济发展,在近10年的整个历史发展时期里,我国已经逐步涌现了一批农业技术先进的科研专家、产业基地和一些重点科研专业院校。沈阳新松机械股份有限公司正在努力开发满足广大客户在各种特定条件下的专用机械手以及设备开发应用,并成功开发研制生产出了一套完全自动化的专用机械手。

参考文献

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