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目录
1.灵巧手为什么需要传感器4
1.1.基于第一性原理，灵巧手的仿人手构造需要传感器4
1.2.灵巧手的智能化发展需要传感器7
1.3.灵巧手传感器实例9
2.灵巧手需要什么样的传感器13
2.1.力传感器13
2.2.位置传感器18
2.3.触觉传感器23
3.灵巧手传感器市场分析30
3.1.力传感器30
3.2.触觉传感器34
4.相关标的36
4.1.汉威科技36
4.2.福莱新材37
4.3.日盈电子38
图表目录
图1：典型的两指夹持器4
图2：典型的多指抓持手4
图3：人手的自由度分布5
图4：灵巧手分类6
图5：人手皮肤中的机械刺激感受小体分布示意图6
图6：海外灵巧手实例7
图7：国内灵巧手研究成果8
图8：星动纪元XHAND1配有触觉阵列传感器提供力觉和温度信息8
图9：Dexhand021灵巧手9
图10：Dexhand021灵巧手空间工作图9
图11：因时机器人RH56BFX灵巧手10
图12：因时机器人FTP系列灵巧手10
图13：XHAND1触觉方案10
图14：宇树科技Dex5-1P11
图15：智元灵巧手外观展示图12
图16：智元灵巧手正视图12
图17：特斯拉第三代灵巧手有望采用直流无刷电机驱动12
图18：ShadowDexterousHand13
图19：力传感器的结构图14
图20：应变式力传感器的结构14
图21：电容式力传感器的结构图15
图22：磁电式传感器结构图16
图23：压电式力传感器结构图16
图24：光纤光栅传感器传感原理图17
图25：光学式力传感器结构图17
图26：位置传感器的结构图18
图27：电位式位置传感器的结构图19
图28：线性可变差动变压器（LVDT）的结构20
请务必阅读正文后的声明及说明2/41
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图29：电感式接近位置传感器的结构20
图30：光栅位置传感器结构图20
图31：电容式位置传感器的结构图21
图32：霍尔位置传感器结构22
图33：触觉传感器的工作流程图23
图34：触觉传感器的结构图23
图35：空心球微结构的超灵敏电阻式压力传感器24
图36：嵌入银纳米线制作多尺度结构柔性压力触觉传感器24
图37：触觉传感器单元结构三维图25
图38：导电粒子微观结构25
图39：ERT触觉传感器的分层结构25
图40：压电式触觉传感器的结构图26
图41：基于压电式列阵触觉传感器实现的电子皮肤26
图42：压电式触觉