基于稀疏表示模板匹配的三维目标位姿估计：原理、方法与应用拓展

一、引言

1.1研究背景与意义

在当今科技飞速发展的时代，三维目标位姿估计作为计算机视觉和机器人领域的关键技术，正发挥着日益重要的作用。它旨在确定目标物体在三维空间中的位置和姿态，这一信息对于众多实际应用来说至关重要，是实现智能化操作和决策的基础。

在机器人领域，无论是工业机器人进行高精度的装配作业，还是服务机器人在复杂环境中完成导航与交互任务，都离不开对目标物体位姿的准确估计。以工业机器人为例，在电子设备制造中，需要将微小的电子元件精确地安装到电路板上，这就要求机器人能够精确获取元件和电路板的三维位姿信息，确保装配的准确性和高效