自动控制原
第六章系统校正
北航本科专业基础课
●什么是控制系统的校正(Compensation)
○为什么要校正?
●目的、作用、定义
●应用“三频段”概念
○理想情况下系统开环对数渐近幅频曲线的典型分布
●开环频率特性和阶跃响应的关系
○当实际情况不理想时的性能效果
c-●低频段、中频段、高频段分别反应了..
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预习指导
●校正的依据——系统性能指标
●时域指标、复域指标、频域指标
●校正的参考模型
●校正的二阶最佳模型
●闭环极点的理想区域
●基本控制元件的选择原则
●校正的方式
●根轨迹校正、频率法校正…
●校正的分类一
●回路内/外、串/并联、反馈、前置、复合…
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预习指导
预习指导
●串联校正
○分类
●依据
●超前、滞后与滞后-超前校正
●每种校正元件的频率特性、特点、适用情况
○重点：通过算例了解
c●如何设计校正元件、确定校正参数
●如何改善系统控制性能
●校正不是唯一的一
●思考“”滞后-超前校正”能叫作“超前-滞后校正”吗?
说明理由，或画出相应无源RC网络电路图
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预习指导
●有源校正部件的线路及特性OPID校正器
●各自含义、依据
●每种校正元件的频率特性、特点、适用情况
◎与超前、滞后与滞后-超前校正的对应
●反馈校正
●优点、使用情况
●重点：如何改善系统控制性能
●反馈校正的结构与反馈变量选取
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预习指导
●复合校正●分类
●定性要求：附加前置滤波、附加干扰补偿
●解决稳定性和稳态精度的矛盾
●解决抗干扰性与跟踪的矛盾
●“双通道”原理实现系统对干扰的不变性
●重点：精确求解举例
●精讲：综合校正的难点
●超前、滞后与滞后-超前校正的效果对比
●初步校正工作结束，需验算校正后的性能指标
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复习指导
难点：
●精确校正求解、灵活应用“三频段”概念
●校正没有固定模式
●自己小结：
●开环频率特性典型分布与阶跃响应的关系
●校正的方式与使用范围
●几个有用的技巧
●大量练习
●注意近似性与精确求解的关系
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●教材
●P.2:T1-
●统一绘图标准、作业本，写姓名
●不要用铅笔答题；交作业时间…●参考书
●P.1:T1-
●电子版
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作业①