基于分离协方差交叉滤波的北斗INS融合定位算法：精度提升与性能优化研究

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代导航领域，精准定位始终是核心追求。随着科技的迅猛发展，单一的导航系统已难以满足日益增长的高精度、高可靠性定位需求。在此背景下，融合多种导航技术的组合导航系统应运而生，其中北斗卫星导航系统（BDS）与惯性导航系统（INS）的融合定位备受关注。

北斗卫星导航系统是我国自主建设、独立运行的全球卫星导航系统，具有全球覆盖、全天候、高精度、授时及时等显著特点，可为全球用户提供基本导航、全球短报文通信、国际搜救等服务。在交通运输、农林渔业、水文监测、气象测报、通信时统、电力调度、救灾减灾、公共安