复杂狭窄空间下超冗余蛇形机械臂的关键技术研究与应用探索

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，人类的生产生活活动日益复杂多样，在许多领域中，复杂狭窄空间的作业需求不断涌现。例如在航空航天领域，飞机发动机内部结构复杂且空间狭窄，传统的作业设备难以进入进行检测与维修；在核工业中，核反应堆内部环境不仅存在高辐射危险，空间也极为狭窄，对设备的可达性和操作灵活性提出了极高要求；在城市基础设施建设与维护方面，地下管道、狭小的建筑缝隙等复杂狭窄空间的作业任务也频繁出现，这些场景都面临着传统作业手段难以有效完成任务的困境。

传统的工业关节式刚性机械臂在面对复杂狭窄空间时，由于其结构刚性和尺寸