网络Euler-Lagrange系统输出反馈协调控制：理论、方法与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代科技飞速发展的背景下，多智能体系统的协调控制已成为学术界和工程领域的研究焦点。多智能体系统由多个具有独立决策和行动能力的个体组成，通过个体间的信息交互与协作，能够完成复杂的任务，展现出强大的灵活性、鲁棒性和适应性，在诸多领域有着广泛的应用前景。

网络Euler-Lagrange系统作为多智能体系统的重要组成部分，基于能量守恒定理建立动力学系统模型，能够准确描述几乎所有物理以及力学系统的结构和运动特征，如无人机、工业机器人、自动车辆、航天器交会对接、卫星姿态调整以及多机械臂协调