并联踝康复机器人：柔顺交互技术与多模式训练策略的深度探索

一、引言

1.1研究背景

踝关节作为人体重要的承重关节和运动枢纽，在日常活动如行走、跑步、跳跃中起着关键作用。它能够承受约体重5倍的重量，并且在推动身体向前运动时，下肢约60%的力量由踝关节产生。然而，由于其特殊的解剖结构和频繁的使用，踝关节极易受到损伤。据统计，在运动损伤中，踝关节扭伤的发生率居高不下，同时，随着交通事故、工伤事故的增加以及人口老龄化的加剧，踝关节骨折、韧带损伤、神经损伤等病症的患者数量也日益增多。这些损伤不仅会导致患者踝关节疼痛、肿胀、活动受限，严重影响其日常生活和工作，还可能引发长期的功能障碍，降低生活