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证券研究报告
内容目录
TOC\o1-2\h\z\u传感器：人形机器人感知层、控制层关键部件 6
传感器是人形机器人与环境交互的重要桥梁，力传感器价值量高 6
人形机器人打开力传感器广阔应用空间 7
六维力传感器：高壁垒、高价值的精准力控传感器 10
六维力传感器是人形机器人精准力控的关键 10
应变式六维力传感器精度高、较成熟，应用广泛 12
难点：设计、算法、标定以及工艺多维壁垒 16
结构设计：弹性体和应变片设计涉及多个关键点 16
解耦：结构、算法双解耦难度高 18
标定与检测：六维联合加载标定复杂度高，设备需自研 20
生产加工工艺：一致性自动化生产难度高 22
格局：国产玩家进展较快，人形机器人催生广阔空间 24
竞争格局：国产替代进程加速 24
市场规模：人形机器人打开增量空间 27
投资建议 28
凌云股份 28
中鼎股份 35
华培动力 43
风险提示 49
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图表目录
图1：人形机器人关节感知、驱动原理 6
图2：人形机器人传感器类型及价值量占比 7
图3：一维、三维、六维力传感器作用示意图 7
图4：力传感器产业链 8
图5：机器人由自动化向智能化进化 8
图6：人形机器人中六维力传感器传感器应用位置 9
图7：六维力传感器在机器人末端的应用 9
图8：Optimus旋转关节采用力矩传感器 9
图9：Optimus直线关节采用力传感器 9
图10：优必选人形机器人产品使用六维力传感器情况 10
图11：六维力传感器测量原理 10
图12：飞行器中六维力传感器同时测量六分量 10
图13：六维力传感器能够同时测量力和力矩 11
图14：六维力传感器串扰测量指标 12
图15：六维力传感器精度与准度区别 12
图16：六维力传感器性能指标对比 13
图17：应变式力传感器基本工作原理 14
图18：应变式六维力传感器结构 15
图19：应变式六维力传感器主要采用硅应变片或金属应变片 15
图20：应变片包括金属和半导体两类 17
图21：弹性体采用不同材料时应变片的温度漂移 18
图22：六维力传感器补偿应变片法 18
图23：六维力传感器无耦合条件下的输入输出系统 18
图24：六维力传感器存在维度耦合时的输入输出关系 18
图25：具有滑移结构的六维力传感器整体结构图 19
图26：非线性解耦效果通常好于线性解耦 19
图27：解耦算法比较 19
图28：标定流程图 20
图29：六维力传感器的联合加载标定和检测工作量大 21
图30：六维力传感器的联合加载标定和检测理论基础更深 21
图31：各国六维力传感器标定设备形态不一 21
图32：应变式力传感器加工工艺流程 22
图33：人工贴片流程 23
图34：人工贴片示意图 23
图35：硅基应变片玻璃微熔工艺制备方法 24
图36：全球六维力/力矩传感器主流厂商 25
请务必阅读正文之后的免责声明及其项下所有内容图37：2020年、2023年中国六维力传感器市场格局 25
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证券研究报告图38：六维力传感器应用领域 27
证券研究报告
图39：2025-2030年全球人形机器人六维力传感器市场规模预测（亿元） 27
图40：凌云股份历史沿革 28
图41：凌云股份股权结构图及控股公司情况 28
图42：凌云股份产品矩阵 29
图43：凌云股份主要客户情况 30
图44：凌云股份营业收入及同比 30
图45：凌云股份归母净利润及同比 30
图46：凌云股份毛利率及净利率 31
图47：凌云股份期间费用率 31
图48：中鼎股份历史沿革 35
图49：中鼎股份股权结构 36
图50：中鼎股份2024年主营业务及营收占比 37
图51：中鼎股份营业收入及同比 38
图52：中鼎股份归母净利润及同比 38
图53：中鼎股份毛利率及净利率 38
图54：中鼎股份期间费用率 38
图55：华培动力历史沿革 43
图56：华培动力股权结构图及控股公司情况 44
图57：华培动力产品矩阵 44
图58：华培动力营业收入及同比 45
图59：华培动力归母净利润及同比 45
图60：华培动力毛利率及净利率 46
图61：华培动力期间费用率 46
表1：六维力传感器关键技术指标及含义 11
表2：力传感器分级和主要技术指标 12
表3：不同类型六维力传感器原理、特点、优劣势对比