聚合物涂层改性：解锁谐波减速器柔轮材料摩擦特性提升密码

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代工业和科技快速发展的进程中，精密传动装置扮演着举足轻重的角色，谐波减速器便是其中极具代表性的一种。作为一种能够实现高精度、大传动比以及平稳传动的关键部件，谐波减速器凭借其独特的结构和卓越的性能，在工业机器人、航空航天、医疗器械、自动化设备等众多领域得到了广泛应用。

在工业机器人领域，谐波减速器是实现机器人关节精确运动的核心部件。工业机器人需要完成各种复杂且高精度的任务，如在汽车制造中对零部件的精准装配，3C产品生产中的微小零件加工等，这都要求机器人的关节具备精确、快速且稳定的运动控制能力。谐波减速