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文档摘要

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惯性器件原理

TheoryofInertialSensor主讲：房建成教授EMAIL：2012年10月20日

回顾对比了惯性测量研究与其它种类仪表研究过程的相似性建立机体坐标系如何利用机体坐标系的测量导航ytxtztψψy1x1θθy2z2γγzbxbyb航向角ψ(绕Z轴)俯仰角θ(绕X轴)横滚角γ(绕Y轴)o

欧拉角姿态速率微分方程平台式惯导的解算过程?+-姿态速率微分方程

ytxtztψψy1x1θθy2z2γγzbxbyb由机体系与地理系的欧拉角转动关系是实际机体转动过程化简：同理：o

代入方向余弦矩阵得到测量值转换阵A，只要求出A-1，即可求出ψθγ的变化率，再积分求出ψθγ，然后计算Cbtztx1y2

总结平台式惯导的解算过程?+-姿态速率微分方程A-1

运动学内容总结对运动进行直接测量，没有因果关系姿态运动学刚体转动，不同坐标系之间的方向余弦矩阵欧拉角计算方向余弦矩阵姿态速率微分方程：欧拉角微分方程质点运动学哥氏定理地面惯性导航推算方法f测量值的3次分解和修正，地理姿态求取

动量矩、动量矩定理及欧拉动力学方程动力学研究物体运动与外力的关系质点动力学刚体动力学

动量矩质点动力学m刚体动力学定点转动：质点动量矩（角动量）

定点转动刚体的动量矩绕定点o转动的刚体内所有质点动量对o点之矩的和，称为刚体对该点的动量矩。动量矩

动量矩zxymivivzzxyvzmiJxJxyJxzJyzJyJz

动量矩写成矩阵形式HxHyHz对比质点动量形式

动量矩当动坐标系的各轴与刚体的惯性主轴重合时，刚体对各动坐标系的惯量积都等于零。yxz