微创血管介入手术机器人：设计创新与人机交互控制的深度探索

一、引言

1.1研究背景与意义

心脑血管疾病是全球范围内威胁人类健康的主要疾病之一，具有高患病率、高致残率和高死亡率的特点。根据世界卫生组织（WHO）的数据，心血管疾病每年导致约1790万人死亡，占全球死亡人数的31%，是全球头号死因。在中国，心血管病死亡占城乡居民总死亡原因的首位，农村为44.8%，城市为41.9%，疾病负担日渐加重，已成为重大的公共卫生问题。并且近年来，心脑血管疾病发病还存在年轻化趋势，在急性心肌梗死、脑卒中发病患者的调查中，发现他们首次发病的年龄有下降的趋势。

目前，微创介入手术是治疗心脑血管疾病的重