正交位双全向轮驱动球形机器人：结构、原理与性能的深度剖析

一、绪论

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，机器人技术已成为现代科技领域的重要研究方向之一。球形机器人作为一种新型的机器人，凭借其独特的结构和运动方式，在众多领域展现出了巨大的应用潜力，吸引了国内外学者的广泛关注。

球形机器人的发展历程可以追溯到20世纪90年代。1996年，芬兰赫尔辛基科技大学和流浪者公司共同研制出了第一款球形机器人——Rollo，其内部驱动装置由一侧主动轮与另一侧带弹簧的被动轮组成，主动轮可绕安装轴和主轴旋转，通过与球壳的接触实现运动，但无法实现全向运动。此后，各国科研人员不断探索创新，球形机