1.人形机器人为何需要触觉传感器？
触觉传感器是用于机器人中模仿触觉功能的传感器，可以感知末端力、温度、湿度等等。按功能可分为接触觉传感器、力矩传感器、
压觉传感器和滑觉传感器等。触觉传感器分布于机器人的躯干灵巧手等部位，但灵巧手指尖传感器是核心部位，精准的力控是灵巧手
商业化落地的基础。在灵巧手手掌上需要电子皮肤，主要强调对接触位置的精准控制和对物体材质的感知能力，在抓握动作中并不起
主导作用。在灵巧手指尖上需要触觉传感器，指尖触觉传感器强调感知+控制，感控一体，最重要的特性是对三维力的感知，而且要实
现不同手指的分布式协同工作，在抓握动作中起到主要作用。
2.技术路线：触觉传感器各技术路线辨析
据GMI数据，2024年全球触觉传感器市场规模达164亿美元。分下游看，2023年全球触觉传感器下游应用领域占比前三分别为制造业
（42%）、航天航空国防（27%）、汽车行业（17%）。视触觉传感器：基于视觉的触觉感知装置，能够同时感知法向力、切向力、
相对滑动和物体的位姿等多维信息，其原理为利用软胶材料来接触物体，根据物体形变的大小反推力的大小。压阻传感器：其原理为
力作用在导电材料（如导电橡胶、导电布、碳纳米管复合物）上时，会改变其电阻值。传感器通过检测电阻变化来反映外部压力或接
触状态的变化。电容传感器：其原理为基于电容的存储能力随外部刺激引起的响应而变化，在外力作用下使两极板间的相对位置发生
变化，从而导致电容变化，通过检测电容变化量来获取受力信息。电容传感器能够测量三维力，并具有接近觉。压电式传感器：原理
为利用压电效应，即在外力作用下，某些特定材料内部会产生极化，形成不同的极距，并出现与材料表面相反的电荷。磁电式传感器：
利用电磁感应原理，将输入运动速度变换成感应电势输出的传感器，可分为基于霍尔干扰和基于霍尔器件两种路线。
3.行业玩家：触觉传感器主流玩家介绍
他山科技采用电容传感器技术路线，聚焦模型算法芯片制造三大核心领域，是当前全国唯一可以提供底层芯片+触觉传感器+整手
算法方案的公司。帕西尼感知科技采用磁电传感器技术路线，核心技术优势体现在硬件设计、算法架构及多模态融合能力，硬件端主
要通过集成触觉传感器、掌心相机和灵巧手，算法端主要通过设计专业的抗干扰模型和高效率计算模型。墨现科技采用电阻传感器技
术路线，可实现低成本与高兼容性的传感器方案。GelSight采用视触觉的技术路线，基于“Gel（凝胶）+Sight（视觉）”的组合，传
感器分辨率可达微米级别。
4.投资建议
触觉传感器电子皮肤行业建议关注【福莱新材】【汉威科技】【日盈电子】【东方电热】【明新旭腾】【信宇人】【斯迪克】
【他山科技（一级公司）】【帕西尼感知科技（一级公司）】【墨现科技（一级公司）】等。
5.风险提示
人形机器人量产不及预期，传感器技术进展不及预期，宏观经济风险。
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目录
1.人形机器人为何需要触觉传感器？
2.技术路线：触觉传感器各技术路线辨析
3.行业玩家：触觉传感器主流玩家介绍
4.投资建议与风险提示
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11.1.1触触觉传感器系人形机器人实现泛化操作的核心部件觉传感器系人形机器人实现泛化操作的核心部件
?触觉传感器定义：触觉传感器是用于机器人中模仿触觉功能的传感器，可以感知末端力、温度、
湿度等等。按功能可分为接触觉传感器、力矩传感器、压觉传感器和滑觉传感器等。
?触觉传感器分布于机器人的躯干灵巧手等部位，但灵巧手指尖传感器是核心部位：电子皮肤和
触觉传感器将优先在灵巧手的指尖、指节、手指渗透，来提升处理复杂任务的能力；之后将向手
腕、肩膀、膝盖、大腿渗透，提升机器人的交互能力；最后将覆盖全身，走向通用化、智能化。
图：人体触觉传感器分布图图：触觉传感器产品矩阵特色
指尖灵巧手