基于信息增益RRT的移动机器人环境认知与路径规划：理论、优化与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

在科技飞速发展的当下，移动机器人作为现代自动化技术的关键构成部分，在众多领域都展现出了巨大的应用价值与发展潜力，其身影广泛出现在工业生产、物流仓储、医疗服务、军事侦察、环境监测等诸多场景中。在工业生产领域，移动机器人可承担物料搬运、零件组装等任务，极大地提升了生产效率，降低了人力成本，并且能够在危险环境中作业，保障了工人的安全；于物流仓储行业，移动机器人能够实现货物的智能搬运与存储，提高仓储空间利用率，优化物流配送流程，显著增强了物流效率；在医疗服务方面，移动机器人可辅助医生进行手术操作，提供