多模态深度强化学习赋能移动机器人避障：方法、实践与展望

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，移动机器人在工业、医疗、服务、物流等众多领域得到了越来越广泛的应用。在工业领域，移动机器人可承担物料搬运、生产线巡检等任务，提高生产效率与质量；医疗领域中，它们能辅助手术、运送药品，为医护人员提供便利；服务领域里，可实现室内清洁、导览等功能，改善人们的生活体验；物流领域，助力货物分拣、仓储管理，提升物流运作效率。

然而，移动机器人在实际运行时，常面临复杂多变的环境，如狭窄的通道、动态变化的障碍物以及不确定的场景等。能否有效避开这些障碍物，安全、高效地完成任务，成为移动机器人实现广泛应