面向三维场景感知的图像局部特征提取与深度估计方法：技术演进与应用创新

一、引言

1.1研究背景与意义

随着计算机视觉技术的飞速发展，三维场景感知在众多领域中展现出了巨大的应用潜力。在自动驾驶领域，车辆需要实时准确地感知周围三维环境信息，包括道路、障碍物、其他车辆和行人等的位置和形状，以做出安全高效的驾驶决策。通过精确的三维场景感知，自动驾驶车辆能够提前规划行驶路径，避免碰撞事故，实现自动驾驶的安全性和可靠性。据统计，在一些自动驾驶测试项目中，由于三维场景感知的不完善导致的事故风险显著增加，因此，提升三维场景感知能力对于自动驾驶的发展至关重要。在机器人领域，无论是工业机器人在复杂工厂环境中的操