行业深度
投资案件
结论和投资分析意见
软件是机器人下一步商业化落地的投入重心，近期特斯拉Optimus的边际变化
也主要聚焦在算法层面。相关产业链标的值得关注。1）控制器环节：天准科技（具身
智能控制器）、智微智能（人形机器人专用控制器）、德赛西威（车端域控制器头部企
业）；2）运控技术同源：汇川技术（PLC和驱动器）、信捷电气（PLC）、雷赛智能
（PC-Based控制器和板卡）、固高科技（PC-Based控制器和板卡）、拓斯达（工业控
制器）3）芯片：瑞芯微（SoC芯片）、地平线机器人（地瓜机器人布局）；4）数据采
集装备：凌云光（光学动作捕捉装备）、奥飞娱乐（参股诺亦腾，光惯一体动捕方案）
等。
原因与逻辑
目前人形机器人的硬件成熟度高于软件，产业进一步落地的关键在于软件。类似
于人工智能的三大要素（算力、算法、数据），具身智能机器人同样，不同点在于机器
人有物理形态，会与外部世界产生交互，因此三要素的表现形式有所差别，但都至关
重要。
1）算法具身智能的核心，包括上层“大脑”与下层“小脑”两大层级，即VLA
等大模型，及强化学习，基于模型等运控算法，目前算法均为收敛；
2）数据是算法学习的基础。数据来源包括真实数据（占比最低但精度最高）、合
成数据（成本低但存在域差距）及网络数据（规模大但需清洗），当前数据的数量和质
量的缺乏是模型训练的瓶颈之一，但持续有积极变化；
3）控制系统具身智能的基座。其中，芯片是控制器的核心，提供算力支持；操作
系统则提供底层软件支持；控制器集成商则承担集成的功能，提供稳定可靠的产品；
未来产业格局走势有望类比于自动驾驶。
有别于大众的认识
市场对机器人硬件研究充分，但对软件研究较为空白。本篇报告较为系统的梳理
了软件层面的三大要素：算法、数据和控制系统，帮助投资者理解目前机器人软件所
处的发展阶段和未来潜在的突破方向，有助于把握后续机器人产业的发展节奏。
请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明第2页共34页简单金融成就梦想
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目录
1．算法：具身智能的核心6
1.1算法框架：从上层规划，到下层控制6
1.2下层控制：算法演进，强化学习+模型为主流7
1.3上层控制：具身智能，重点讨论VLA架构10