基于点线特征的多传感器信息融合SLAM算法：原理、优化与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

在科技飞速发展的当下，机器人与自动驾驶领域正经历着深刻变革，同时定位与地图构建（SimultaneousLocalizationandMapping，SLAM）技术作为其中的核心支撑，发挥着举足轻重的作用。

对于机器人而言，无论是服务于日常生活的家用机器人，还是应用于工业生产、物流仓储、灾难救援等专业领域的特种机器人，精准的自主导航能力都是其高效执行任务的基石。而SLAM技术赋予机器人在未知环境中实时构建地图并确定自身位置的能力，为后续的路径规划、目标识别与交互等任务提供了不可或缺的基础