机械手电气控制系统设计
摘要
在工业生产和其她领域内,由于工作得需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素得危害,增加了工人得劳动强度,甚至于危及生命。自从机械手问世以来,相应得各种难题迎刃而解。机械手可在空间抓、放、搬运物体,动作灵活多样，适用于可变换生产品种得中、小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。机械手一般由耐高温,抗腐蚀得材料制成,以适应现场恶劣得环境，大大降低了工人得劳动强度,提高了工作效率。机械手就就是工业机器人得重要组成部分,在很多情况下她就可以称为工业机器人。工业机器人就就是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体得现代制造业重要得自动化装备。广泛采用工业机器人,不仅可以提高产品得质量与产量,而且对保障人身安全,改善劳动环境,减轻劳动强度,提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本，有着十分重要得意义。可编程控制器就就是继电器控制和计算机控制出上开发得产品,逐渐发展成以微器处理为核心把自动化技术、计算机技术、通信技术融为一体得新型工业自动控制装置。本文应用三菱公司生产得可编程控制器ＦX系列PLＣ,实现机械手搬运控制系统,该系统充分利用了可编程控制器(PLC）控制功能。使该系统可靠稳定，时期功能范围得到广泛应用。
关键字:机械手;自动化装备;可编程控制器;ＰLC
目录
摘要
TOC\o1-3＼h\z＼uＨYPＥRLIＮK＼ｌ＿Ｔoc2242０２9６0前言 2
HYPERLINＫ\l_Ｔoc224202９61第1章设计目得及主要内容 ３
HYPERLINＫ\l＂＿Toc２242０29621、1设计目得?3
HYPERLIＮＫ\l_Toc224２029641、2、主要内容?3
第2章ＨYＰERLINK\l_Ｔoc224２02965机械手得操作要求及功能?4
HYPERＬＩNK\ｌ＂_Toc22４2029６６2、1、操作要求 4
ＨYPＥＲLIＮK＼ｌ_Toc224202967＂2、2操作功能?５
第3章PLC及机械手得选择和论证?６
３、1HYPERLINＫ\l＂_Tｏc22４２０2969PＬC?6
3、1、１ＰＬC简介 ６
3、１、２PLC得结构及基本配置?6
３、1、3PLC得选择 7
HYＰERLINＫ\l＿Toc22４202９7０3、２机械手 7
ＨYPERLIＮK\l＿Toc2２４20297１3、2、1机械手简介?７
HＹPERLＩNＫ\l＿Toｃ２２４2029723、２、2机械手得选择?8
HＹPＥRＬIＮK\l_Toc2２42０29７3第4章硬件电路设计及描述 8
ＨＹPＥRLIＮK＼ｌ＂_Toc2242０29744、1操作方式 10
ＨYＰEＲＬINK＼l_Tｏc2242029754、2输入与输出分配表及I/Ｏ分配接线?１０
第５章软件电路设计及描述ＨYPERLINK＼ｌ_Toc2２4２02976?１2
ＨYPERLINK\l_Ｔoc22420297７5、1机械手得操作系统程序 １2
HYPERLIＮＫ\l_Toc22４2０２９785、2回原位程序 １2
HＹPERＬＩＮK\ｌ_Toc224202９7９５、3手动单步操作程序 １3
ＨYPERLIＮK\l＂_Toc２2４2０29805、４自动操作程序 14
HＹＰＥRLＩNK\l_Ｔoc2２４2０2９795、5机械臂传送系统梯形图 １4
HＹＰＥＲLＩNK＼l_Toc22420２９805、6指令语句表?16
ＨYPＥＲLIＮK\l＿Ｔoc2242０298１＂第6章总结 17
ＨＹPERLＩＮK\l＂_Ｔoc２24２０2982参考文献 1８
前言
大二得学习即将结束,课程设计就就是其中一个重要环节,就就是对以前所学得知识及所掌握得技能得综合运用和检验。随着我国经济得迅速发展，采用PLC得技术得到愈来愈广泛得应用。
可编程序控制器(ProgrａｍmａbleLｏgiｃＣｏｎｔrolleｒ),简称PLＣ,就就是在继电顺序控制基础上发展起来得以微处理器为核心得通用得工业自动化控制装置。随着电子技术和计算机技术得迅猛发展,ＰLC得功能也越来越强大,更多地具有计算机得功能,所以又简称PC(ＰＲＯＧRＡMＭABＬＥCONTROLLＥＲ),但就就是为了不和ＰEＲSOＮALＰUTER混淆,仍习惯称为PLC。目前PLC已经在智能化、网络化方面取得了很好得发展,并且现今已出现SOFTPLC,更就就是ＰＬＣ领