*Themaximumpositioningerrorusingtheintegratedsystemwas0.5m*TakeacloserlookonthepositioningaccuracyduetotheGPSsignalblock-outordegradation;Figure10showsthedynamicpositioninginformationprovidedbyboththeintegratedsystemandtheRTK-DGPS.Theresultsindicatedthattheintegratedsystemcouldstillprovideareasonableestimateofthepositionbasedonlyontheinertialsensormeasurementsfor30s,whiletheRTK-DGPSwascompletelylosstrackwhenthecorrectionsignalwasblocked.Fromthepresentedresults,itcanbeconcludedthatthelow-costintegratedpositioningsystemcouldperformrobustdynamicpositioningmeasurementsofvehiclewithsub-meteraccuracywithorwithoutGPSsignaltemporaryoutage.Anotheradvantageofthisintegratedpositioningsystemwasitscapabilitytoincreasepositioningtheupdaterateto50Hz,whichcouldbeveryusefulforvehiclenavigationapplications.GPS应用示例
低价位高精度的农业车辆自动导航集成定位系统讲解内容定位技术分类低价格高精度的田间车辆集成定位系统结果和讨论结论众多的定位技术大致可分为三类:1、相对定位技术：几何法、惯性传感器2、绝对定位技术：指南针、卫星定位系统、路标3、两种技术合成1.定位技术分类航位推测法（Deadreckoning)：通过计算车辆运动方向的累加距离得到车辆位置(calculatingapositionusingcurrentheadingandspeedtoprojectfromthelastknownposition),包含各种惯性传感器(inertialsensors).数据多，短期内非常精确，数据更新频率高，抗干扰性强，由于传感器的震动漂移和车辆的滑动，使定位数据存在积累性的误差。随着时间延长，误差急剧增大，定位数据失效。1.1相对定位技术GPS：利用卫星定位技术确定车辆在球体坐标系上的位置(determinesthemachinerypositioninaglobalcoordinatesdirectlyusingsatellite-basedpositionmeasurementtechnology).每次测量都是独立进行，没有定位的积累误差;信号低频率,易受环境干扰，稳定性较差。1.2绝对定位技术（GPS）合成定位技术FusionofGPSanddeadreckoning:-短时间GPS信号误差平滑处理-修正航位推测法信号漂移误差-获取车辆侧倾角和俯仰角信息-当GPS信号长时间失效时，保持定位信号延续1.3合成定位技术（GPS）研究目标合成GPS技术与传感器技术，开发了一种在低价格,低精度的GPS基础上融合传感器技术,实时定位纠偏,达到亚米级精度(sub-meter)的田间车辆定位系统。世界农业车辆自动导航具有领先水平的研究机构1.日本北海道大学HokkaidoUniv:2.荷兰瓦格宁根大学WageningenAgriUniv;3.美国伊利诺依大学UIUC:4.澳大利亚AustralianCenterforFieldRobotics:5.美国加州大学UnivofCaliforn