项目四S7-1200PLC的顺序控制应用——任务1机械手控制系统

任务1机械手控制系统一、任务目标1.了解顺序功能图的编写的方法；2.了解顺序功能图单序列编程的方法；3.掌握机械手控制系统的编程方法。

任务1机械手控制系统二、控制要求

任务1机械手控制系统二、控制要求编写PLC程序，完成完成工件的取放。左上方为原点（初始位置），工作过程按原点→下降→夹紧工件→上升→右移→下降→松开工件→上升→左移→回原点，完成一个工作循环，实现把工件从A处移送到B处。如果工作方式为自动，则按上述动作连续循环工作。

任务1机械手控制系统三、硬件电路设计1.硬件选择机械手模拟装置在系统中作为受控对象，可以直观的表现出控制的过程及变化，安全性及性价比都比较高。序号名称型号规格1PLCCPU1214CDC/DC/DC2控制对象机械手模拟装置（发光二极管电路板）

任务1机械手控制系统三、硬件电路设计2.I/O地址分配输入信号输出信号启动按钮I0.0下降Q0.0停止按钮I0.1上升Q0.1上限位开关I0.2右移Q0.2下限位开关I0.3左移Q0.3右限位开关I0.4夹紧/放松Q0.4左限位开关I0.5

任务1机械手控制系统三、硬件电路设计3.电气原理图

任务1机械手控制系统三、硬件电路设计3.电气原理图

任务1机械手控制系统四、程序设计

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