基于多模态控制算法的起重机消摆控制器关键技术研究与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

起重机作为现代工业中不可或缺的关键设备，广泛应用于港口、码头、工厂、建筑工地等众多领域，承担着物料搬运、设备安装等重要任务。在工业生产过程中，起重机的高效、稳定运行直接关系到生产效率和经济效益。例如，在港口物流中，起重机的作业效率决定了货物的装卸速度，进而影响整个港口的吞吐量；在建筑施工中，起重机的可靠运行是保障工程进度的重要因素。随着工业现代化进程的加速，对起重机的性能要求也日益提高，不仅要求其具备更大的起重量、更高的工作速度，还对其运行的稳定性和安全性提出了严苛的标准。

然而，在起重机实际运行过程中，