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机械臂的结构设计及建模

摘要:随着科学技术的不断飞快发展，机械臂能够在产业链中得到极大的应用，机械臂在各行各业的应用范围广泛，使得机械臂在产业链中的地位变得举足轻重，使之成为科学领域的一个研究热点。在一些领域里做到了基本解放双手，大大提高了工作效率等等。

本文以研究数控车床用上下料的六自由度机械臂的结构设计，并进行简化为目的，并验证其合理性。首先介绍了课题研究背景及课题研究的意义，通过国内外研究文献的查找来确定本文的研究内容；其次结合国内外研究现状，对六自由度机械臂进行总体方案设计，并对结构和工作原理进行了阐述；中间对六自由度机械臂的关键部件进行了计算，对电机进行了