基本信息

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文档摘要

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自治水下运载器-机械手系统协调控制：技术、挑战与应用

一、引言

1.1研究背景与意义

海洋，占据了地球表面约71%的面积，蕴藏着丰富的资源，如石油、天然气、多金属结核等矿产资源，以及潮汐能、波浪能等清洁能源，同时还拥有着独特的生态系统和生物资源，是人类未来发展的重要战略空间。然而，由于海洋环境的复杂性和特殊性，如高压、低温、强腐蚀、低能见度以及复杂的水流等，使得人类对海洋的开发与探索面临诸多挑战。

自治水下运载器（AutonomousUnderwaterVehicle，AUV）作为一种能够在水下自主航行和作业的无人潜水器，无需人工直接干预，可按照预设的程序或实时获取的信息完成任务，