独立驱动系统电动汽车的DYC控制器设计案例

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TOC\o1-3\h\u241741.1DYC系统结构 1

41601.2附加横摆力矩计算 1

236711.3DYC控制系统 3

1.1DYC系统结构

文采用的控制思路为：车辆通过分析驾驶员操纵的车速vd以及前轮转角δ的两个输入，以及车辆本身的横摆角速度r和质心侧偏角β，计算出一个所需要的附加横摆力矩。有了这个横摆力矩，再将形成这个附加横摆力矩的任务分配传给各个车轮，通过对各个车轮施加驱动力矩Tdi或者制动力矩

在1.2节中提到，四轮独立驱动的电动汽车既可以通过对车轮施加驱动力矩来实现附加横摆力矩?Mz，也