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机械手的传动方案设计案例综述

1.1腰部的传动方案

作为端拾器的摆动元件，驱动装置必须平稳可靠，与腰部驱动原件相同，均采用电机驱动方式左为摆动轴，腰部或腕部往往需要承受较大比重的力矩，在刚度满足要求的前提下，应尽量选用空心结构以减小转动惯量。通常，电机轴与传动件的连接方式有两种，为联轴器或者同步带；其中，联轴器直接接在电机轴与传动件之间，可减少功率损失，采用同步带则增大了结构的复杂程度。在此选用联轴器作为连接方案。腰部、腕部的具体结构如图3-1、3-2所示：

图3-3腰部传动方案

Figure3-3Transmissionscheme