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文档摘要

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遥操作仿生机械臂系统：关键技术、控制策略与应用前景

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，人类对未知领域的探索不断深入，在许多危险、恶劣环境下，如深海探测、核辐射区域作业、火灾救援以及太空探索等场景中，直接派遣人类进行作业面临着巨大的生命安全风险与诸多限制。在深海环境中，水压极高、光线极暗且温度极低，人类难以长时间承受并进行复杂操作；在核辐射区域，辐射会对人体细胞造成严重损害，引发各种疾病甚至危及生命；火灾现场则充斥着高温、浓烟和有毒气体，对救援人员的生命安全构成极大威胁；太空探索中，微重力、强辐射和极端温度等特殊条件也使得人类的生存与工作面临重重困难。因此，迫切需要一种能够代