基本信息

---

下载

文档摘要

---

蝗虫仿生机器人的运动分析计算

目录

TOC\o1-3\h\u317371.1运动学分析 1

293041.1.1建立D-H坐标系 1

65501.1.3逆运动学分析 3

230711.2速度分析 6

1.1运动学分析

1.1.1建立D-H坐标系

D-H表示法是1955年Denavit和Hartenberg在一篇论文中提出的一种对机器人建模的方法，这种方法简单、适用于各种机械臂的构型。一边机器人是由多个关节和连杆构成，关节与关节间可能处于任意的的位置或者不同平面内，因此将关节当做刚体处理，为每个关节指定一个参考坐标系，利用复合变化，确定从一个关节姿态变化到下一个