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四自由度电动关节型机械臂的结构设计
摘要
机器人技术是典型的机电一体化技术产品，工业工程机器人技术是工业研究的重要热点研究领域。研究应用多关节型智能机器人，在有关机械、电子、信息技术理论、人工智能、生物学和应用计算机的知识中，需要大量的其它相关专业领域方面的知识组合,以及其自身的技术发展,这些专业领域的技术发展进程才能因此得到极大促进。
在本论文中，机械臂部分的4个关节由伺服马达和行星齿轮驱动，从马达和齿轮箱的连接固定到结合结构和设计，从机构的连接强度进行检查验证。本论文主要选取其中一个关节的RV行星齿轮结构进行结构设计和计算，详细介绍了系列减速器的设计过程，提供了合理的方案设计、显示完整的施工图设计、规范、合理的生产流程。对机械臂整体结构做相应设计。
关键词：四自由度；机械臂；结构设计
ABSTRACT
Robotictechnologyisatypicalmechatronicstechnologyproduct,andindustrialengineeringrobottechnologyisanimportantresearchfieldofindustrialresearch.Multi-jointtypeintelligentrobotresearchapplication,inthetheoryofmechanical,electronicandinformationtechnology,artificialintelligence,biologyandapplicationofcomputerknowledge,needalotofotherrelatedprofessionalknowledge,anddevelopitsowntechnology,thetechnologyinthefieldofprofessionaldevelopmentprocesscanbegreatlyimproved.
Inthispaper,thefourjointsofthemanipulatorarmaredrivenbyservomotorandplanetarygear.Fromtheconnectionbetweenthemotorandthegearboxtothejointconstructionanddesign,theconcatenatewithstrengthofthemechanismischeckandverifi.ThispapermainlyselectsoneofthejointoftheRVplanetarygearstructurefordetailedstructuraldesignandcalculation,detailedintroductionoftheseriesofreducerdesignprocess,providesareasonableschemedesign,completedisplayofconstructiondrawingdesign,specification,reasonableproductionprocess.Theoverallstructureofthemanipulatorisdesignedaccordingly.
Keywords:fourdegreesoffreedom;manipulator;structuraldesign
目录
TOC\o1-3\h\z\u1绪论 1
1.1绪言 1
1.2工业机器人研究概况 1
1.2.1国外研究现状 1
1.2.2国内研究现状 1
1.2.3机械手发展趋势 2
1.3工业机器人的总体结构 2
2机械手结构设计 4
2.1初始数据 5
2.2确定负载 6
2.3驱动系统 6
2.4传动系统 6
2.5工作范围 7
2.6运动速度 7
2.7工业搬运机器人机械传动原理 7
3机械手结构设计 9
3.1手部设计 9
3.1.1手指的形状和分类 9
3.1.2设计时考虑的几个问题 10
3.1.3手部夹紧的设计 12
3.2小臂结构设