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毕业论文
三自由度气动机械手的设计与分析
院部机械与电子工程学院
专业班级机电5班
届次2021届
学生姓名
学号
指导教师
二О二一年六月十日
装
订
线
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目录
TOC\o1-3\h\u18071摘要 I
13662Abstract II
227721前言 1
294111.1课题背景 1
229621.2机械手的国内外现状 2
326071.2.1国内发展现状 2
225891.2.2国外发展现状 3
100781.3机械手的分类 5
180441.4本文课题内容 7
139712机械手结构设计 8
259012.1主要部件及运动 8
264142.2机械手执行部分的选择 8
226342.2.1手部 8
319782.2.2腕部 9
197112.2.3臂部 9
290422.3机械手驱动方式的选型 10
76043机械手手部结构设计 12
12963.1手指手爪的设计计算 12
81313.1.1手指手爪设计要求 12
240093.1.2手爪参数和驱动力的计算 13
143433.1.3手爪驱动气缸设计 14
287483.1.4气缸选型 14
99043.2腕部设计计算 15
23973.2.1腕部设计要求 15
95953.2.2腕部驱动力矩设计计算 15
173203.2.3X轴气缸马达选型 17
53073.2.4X轴转动减速齿轮 18
217923.2.5锥齿轮的齿轮参数 19
55723.3大臂伸缩机构设计计算 20
144183.3.1设计要求 20
95773.3.2气缸的设计计算 21
64853.3.3气缸选型 22
81084机身机座的结构设计 24
274584.1机身升降机构设计 24
76494.1.1升降气缸设计 24
292674.1.2升降导向结构设计 25
273294.2机身回转机构设计 25
123174.2.1气动马达设计计算 26
256694.2.2机身回转支撑结构设计计算 27
190775气动机械手的运动仿真及控制原理 28
85225.1机械手气压系统原理 28
29055.2机械手的定位 29
85145.3机械手的控制 29
178465.4运动仿真 29
160005.4.1Motion仿真插件 30
60515.4.2前处理 30
81665.4.3仿真结果分析 31
29067总结 32
3323参考文献 33
23165致谢 34
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三自由度气动机械手的设计与分析
摘要：机械手是为应用机器人运动轨迹实现代替人工搬运的自动化产品，该机械手可以配备不同的末端执行器，以完成各种形状和状态的工件的处理，从而大大减少了人类的繁重体力劳动。
全球使用的机械手超过100,000，广泛用于机床的自动装卸，冲压机的自动生产线，自动装配线，码垛和装卸以及容器的自动装卸。
本文设计了一个机械手。与传统的电动机械手相比，本文采用气压控制，因为气动机器人可以承载较重的物体。本文使用AutoCAD技术设计机械手的结构并设计空气传输的原理。Solidworks3D软件对机械手执行3D实体建模，并以可视方式显示机械手的结构布局和零件。
这种设计的机械手可以实现物料的抓取，旋转，伸缩，提升和翻转，以确保将物料输送到指定位置。通过控制移动速度，可以满足生产效率的要求。
关键词：机械手AutoCADSolidworks气压系统结构设计
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Designof3-DOFPneumaticManipulator
Abstract：Manipulatorisanautomaticproducttoreplacemanualhandlingbyusin