智能网联汽车技术普通高等教育车辆工程专业“新工科”建设系列教材1第3章智能网联汽车高精度地图与定位技术PPT课件
第一章智能网联汽车技术概论第二章智能网联汽车环境感知系统关键技术第三章智能网联汽车高精度地图与定位技术第四章智能网联汽车车载网络与互联技术2第3章智能网联汽车高精度地图与定位技术PPT课件
第五章智能网联汽车智能制动与能量回收技术第六章智能网联汽车决策控制技术第七章智能网联汽车测试与评价技术第八章汽无人驾驶汽车的应用3第3章智能网联汽车高精度地图与定位技术PPT课件
高精度地图是当前无人驾驶汽车技术中不可或缺的一部分。高精度地图包含大量的驾驶辅助信息，最重要的信息是道路网的精确三维表征，例如交叉路口布局和路标位置。高精度地图还包含很多语义信息，地图可能会报告交通灯上不同颜色的含义，也可能指示道路的速度限制以及左转车道开始的位置。高精度地图最重要的特征之一是精度。手机上的导航地图只能达到米级精度，高精度地图使车辆导航能够达到厘米级的精度，这对确保无人驾驶车辆的安全性至关重要。4第3章智能网联汽车高精度地图与定位技术PPT课件
高精度地图将大量的行车辅助信息存储为结构化数据，这些信息可以分为两类。第一类是道路数据，例如车道线的位置和道路类型、宽度、坡度、曲率等车道信息。第二类是车道周边的固定对象信息，例如交通标志、交通信号灯等信息，车道限高、下水道口、障碍物及其他道路细节，还包括高架物体、防护栏、数目、道路边缘类型、路边地标等基础设施信息。以上这些信息都有地理编码，导航系统可以准确定位地形、物体和道路轮廓，从而引导车辆行驶。5第3章智能网联汽车高精度地图与定位技术PPT课件
其中最重要的是对路网精确的三维表征（厘米级精度），例如路面的几何结构、道路标示线的位置、周边道路环境的点云模型等。有了这些高精度的三维表征，自动驾驶系统可以通过比对车载的全球导航卫星系统（GlobalNavigationSatelliteSystem，GNSS）、惯性导航系统、雷达或摄像头的数据精确确认自己当前的位置。另外，高精度地图中包含有丰富的语义信息，例如交通信号灯的位置和类型、道路标示线的类型，以及哪些路面是可以行驶等。6第3章智能网联汽车高精度地图与定位技术PPT课件
高精度定位技术通过高精度地图、多传感器融合以及蜂窝网定位等确定当前车辆的位置和姿态信息，由GNSS确定当前车辆的初始位置，高精度地图语义信息进行匹配，能够较大程度提升车辆定位精度，也逐渐成为当前自动驾驶车辆的主流定位方式之一。7第3章智能网联汽车高精度地图与定位技术PPT课件
第一节活塞连杆组故障诊断与修复高精度地图概述8第3章智能网联汽车高精度地图与定位技术PPT课件
高精度地图与现在已经普及的普通导航电子地图比较，在精度和地图要素方面有更多要求。一方面高精度地图的绝对坐标精度要求更高，绝对坐标精度指的是地图上某个目标和真实的外部世界事物之间的精度。另一方面，高精度地图所含有的道路交通信息元素要更丰富和细致。9第3章智能网联汽车高精度地图与定位技术PPT课件
一、高精度地图与自动驾驶图3-1为高精度地图与自动驾驶技术分级的关系，在自动驾驶技术等级较低时，使用传统的导航地图即可满足需求，随着自动驾驶技术等级的提升，当运用于L3、L4级别的自动驾驶时，传统地图技术不再满足需求，对于整个道路需要更加准确、清晰和完整的描述。高精度地图除了包含传统地图的要素，还包含了道路之间的连接关系。此外，高精度地图在搜集道路信息时，会将道路及周围所有静态障碍物的信息一同处理，大大降低了自动驾驶车辆的算力消耗。10第3章智能网联汽车高精度地图与定位技术PPT课件
一、高精度地图与自动驾驶图3-1高精度地图与自动驾驶技术11第3章智能网联汽车高精度地图与定位技术PPT课件
一、高精度地图与自动驾驶高精度地图的特征包括车道、车道线、道路上的各项交通设施和人行横道等。它能描述所有交通要素以及人能感受到的影响交通驾驶行为的特征。此外，高精度地图对实时性要求较高，实时性也是评价高精度地图的重要指标之一。自动驾驶车辆的算法处理依赖于对周围环境的感知，如果高精度地图不能提供实时的道路信息，会使得导航算法出现偏差甚至出现严重交通事故。12第3章智能网联汽车高精度地图与定位技术PPT课件
二、高精度地图组织结构以点云图为例，点云图是高精度地图的一部分，主要用于配准定位和作为高精度地图构建环节中的几何图层（能够反应路面几何结构和大量有效信息），产品