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送料机械手关键部位的计算选型案例

1.1伺服电机的计算选型

（1)转矩的计算

作为机械手的动力来源，伺服电机功率应当处在合理范围之内，如功率过大，会造成成本升高及资源浪费，如果功率过小，则伺服电机提供的转矩则难以保证机械手的正常运转，造成过载。

①工作转矩的计算

以腰部电机为例，各组成部分的重量为端拾器≤5kg，主臂≤25kg，副臂≤15kg，腰部≤10kg，机身上半部分≤55kg。设端拾器、主臂、副臂绕其各自重心的转动惯量分别为J1、J2、J3，则腰部电机承载部分的转动惯量依平行轴的计算得：

J=J1+m1l1+J2+m2l2+j3+m3l3