《无人机操控技术》学习任务单
课程基本信息
学科
《无人机操控技术》
年级
姓名
课题
6.2无人机外场飞行对尾米字训练
学习目标
【知识目标】
1.理解多旋翼无人机对尾飞行原理及米字平移训练的操控逻辑。
2.掌握无人机对尾状态下的姿态控制与航线规划方法。
【能力目标】
1.能够熟练操作无人机完成对尾状态下的米字平移飞行，包括垂直、水平及斜向移动。
2.提升在复杂航线中的方向感与空间控制能力，减少飞行偏差。
【素养目标】
1.培养安全操作意识，遵守无人机飞行法规，识别并规避“黑飞”风险。
2.强化“精益求精”的工匠精神，尽可能在“米字”航线训练时减少误差。
学习任务
【学习任务】
新知学习
结合教材和教学资源，学习对尾米字飞行的概念、无人机平移原理以及操作过程应注意的事项。
二、任务实施
对无人机转向的技巧进行深入的分析和研究，记录并探讨飞行姿态的控制方法及修舵技巧，为自己的无人机外场飞行训练提供更多参考，请完成下表的填写。
在确认无人机的状态和场地安全后，可以开始进行对尾米字练习。首先，需要控制无人机起飞并保持稳定。然后，逐渐引入对尾米字的元素，通过调整无人机的左右位置来形成米字的形状。
（1）竖向平移：A→A1→O的对尾移动训练
①将无人机放置在平坦开阔的起飞点，即A点，同时使摇杆向内、向下打杆，待桨叶稳定旋转后，缓慢向上推动油门杆，使无人机上升至2米左右的高度悬停，等待下一个飞行指令。
②飞行的第一段轨迹为A点到A1点，向上轻缓地推动俯仰杆，并观察无人机与A1点的距离，直至靠近A1点时，俯仰杆缓慢回中，防止紧急制动造成飞行姿态倾斜。
③此时，无人机对尾悬停在A1点，保持5秒后，将俯仰杆向下缓推，保持固定杆量，直至无人机从A1点向O点移动，并悬停在O点，等待下一个指令。
（2）横向平移：O→B→B1→O的对尾移动训练
①飞机在O点悬停10秒，飞行的第一段轨迹为O点到B点，向左轻缓地推动横滚杆，保持速度匀速缓慢，并观察无人机与B点的距离，直至靠近B点时，横滚杆缓慢回中，防止紧急制动造成飞行姿态倾斜。
②此时，无人机对尾悬停在B点，保持5秒后，将横滚杆向右缓推，保持固定杆量，并观察无人机与B1点的距离，直至靠近B1点时，横滚杆缓慢回中。
③此时，无人机对尾悬停在B1点，保持5秒后，将横滚杆向左缓推，保持固定杆量，并观察无人机从B1点向O点移动，直至靠近O点时，横滚杆缓慢回中，并悬停在O点。
该训练考验主要舵面和次要舵面协调控制的能力，如果轨迹不够直，需要反复来练习这条轨迹。
（3）斜向平移：O→C→C1→O的对尾移动训练
①飞机在O点悬停10秒，飞行的第一段轨迹为O点到C点，向后拉俯仰杆，使飞机向后移动。在飞机向后方移动时，向左操作横滚杆，使飞机向近处移动，这个过程保持高度，控制好飞机的速度。协调俯仰杆和横滚杆，使飞机匀速向O点左下方移动。观察无人机与C点的距离，直至靠近C点时，横滚杆缓慢回中，防止紧急制动造成飞行姿态倾斜。
②此时，无人机对尾悬停在C点，保持5秒后，向右操作横滚杆，使飞机向远处运动。在飞机向远处运动的同时，向前推俯仰杆，使飞机向前运动。协调俯仰杆和横滚杆，使飞机匀速向C点右上方移动。保持固定杆量，并观察无人机与C1点的距离，直至靠近C1点时，横滚杆缓慢回中。
③此时，无人机对尾悬停在C1点，保持5秒后，向后拉俯仰杆，使飞机向后移动。在飞机向后方移动时，向左操作横滚杆，使飞机向近处移动。协调俯仰杆和横滚杆，保持固定杆量，并观察无人机与O点的距离，直至靠近O点时，横滚杆缓慢回中，并悬停在O点。
（4）斜向平移：O→D→D1→O的对尾移动训练
①飞机在O点悬停10秒，飞行的第一段轨迹为O点到D点，向前推俯仰杆，使飞机向前移动。在飞机向前方移动时，向左操作横滚杆，使飞机向远处移动。协调俯仰杆和横滚杆，使飞机匀速向O点左上方移动。观察无人机与D点的距离，直至靠近D点时，横滚杆缓慢回中，防止紧急制动造成飞行姿态倾斜。
②此时，无人机对尾悬停在D点，保持5秒后，向右操作横滚杆，使飞机向近处运动。在飞机向近处运动的同时，向后拉俯仰杆，使飞机向后运动。协调俯仰杆和横滚杆，使飞机匀速向D点右下方移动。保持固定杆量，并观察无人机与D1点的距离，直至靠近D1点时，横滚杆缓慢回中。
③此时，无人机对尾悬停在D1点，保持5秒后，向前推俯仰杆，使飞机向前移动。在飞机向前方移动时，向左操作横滚杆，使飞机向远处移动。协调俯仰杆和横滚杆，保持固定杆量，并观察无人机与O点的距离，直至靠近O点时，横滚杆缓慢回中，并悬停在O点。
飞行过程中要保持轨迹的精准（横滚杆和俯仰杆的协调精准打杆能力），高度的统一（油门舵的快速修正能力）。如果没达到这两点要求，需要反复练习这条航迹。
表6-7对尾米字航线飞行训练任务表
对尾米字航线飞行训练任务表