无人机操控技术5.1室内起降悬停训练DronecontroltechnologyDRONESDRONES

CONTENTS目录01基础知识任务实施02

DRONES基础知识01DRONES

认识无人机系统01摇杆模式飞行模式避障感知系统基础知识

是指个人操作遥控器的习惯，常见摇杆模式有美国手、日本手和中国手。摇杆模式基础知识01

左侧摇杆控制无人机油门和方向，右侧摇杆控制无人机升降和副翼，在大疆御2无人机遥控器中具体是指遥控器左摇杆控制无人机上升下降和顺时针/逆时针旋转，右摇杆控制无人机向前向后和向左向右水平飞行摇杆模式-美国手基础知识01

左侧摇杆控制无人机升降和副翼，右侧摇杆控制无人机油门和方向，在大疆御2无人机遥控器中具体是指遥控器左摇杆控制无人机向前向后和向左向右飞行，右摇杆控制无人机上升下降和顺时针/逆时针旋转摇杆模式-中国手基础知识01

左侧摇杆控制无人机升降和方向，右侧摇杆控制无人机油门和副翼，在大疆御2无人机遥控器中具体是指遥控器左摇杆控制无人机向前向后飞行和顺时针/逆时针旋转，右摇杆控制无人机上升下降和向左向右飞行摇杆模式-日本手基础知识01

飞行模式控制无人机如何响遥控器输入，以及如何在全自动飞行期间管理无人机的运动，大疆御2无人机支持P模式（定位）、S模式（运动）、T模式（三脚架模式）。飞行模式基础知识01

利用GPS模块、前视、后视和下视视觉系统以实现飞行器精确悬停、稳定飞行、智能飞行功能等。飞行模式-P模式（定位）基础知识01P模式下，GPS信号良好时（P-GPS)，利用GPS可精准定位；GPS信号欠佳，光照条件满足视觉系统需求时（P-OPTI）利用视觉系统定位。开启避障功能且光照条件满足视觉系统需求时，最大飞行姿态角为25°，最大飞行速度14m/s（前视）、12m/s（后视）。

能使用GPS模块以实现精确悬停。飞行器操控感经过调整，最大飞行速度将会提升至20m/s。飞行模式-S模式（运动）基础知识01当选择使用S模式时，视觉避障功能将自动关闭，飞行器无法自行避障。S模式下不支持智能飞行功能。

三脚架模式在P模式的基础上限制了飞行速度，最大飞行速度、上升、下降速度均为1m/s，该模式可使飞行器在拍摄过程中更稳定。同时，T模式下不支持智能飞行功能。飞行模式-T模式（三脚架模式）基础知识01

大疆御2无人机配备了前、后、下双目视觉系统，以及左、右单目视觉系统和顶部、底部红外传感系统，这些系统为飞行器提供了全方位的环境感知能力。避障感知系统基础知识01

前、后、下双目视觉系统分别位于无人机头部、尾部和底部，每个部位由两个摄像头组成。左、右单目视觉系统则位于无人机机身两侧，各由一个摄像头组成。这些视觉系统通过图像测距来感知障碍物的距离。此外，大疆御2还配备了下视补光灯，当光线不足时会自动开启，辅助下视视觉系统进行工作。顶部和底部红外传感器系统则分别由一个红外传感器模组（一发一收）组成，可以判断距离障碍物的距离。底部红外传感器还可以提供无人机与地面之间的高度参考，配合下视双目系统计算无人机的位置信息。避障感知系统基础知识01

DRONES任务实施02DRONES

任务实施02环境检查遥控对频飞前准备设备检查参数检查设置解锁上锁

确认环境是否安全、场地是否足够，同时评估障碍物的存在以及起飞地面的平整度和是否有灰尘等。飞前准备-环境检查任务实施02

包括云台罩拆装、机架安装、电量检查、遥控器安装等。无人机遥控器开机步骤比较简单，大疆无人机开机步骤则基本相同，电源开关键“一次短按一次长按”即可开机。飞前准备-设备检查任务实施02

DJIGO4APP操作对频飞前准备-遥控对频任务实施02开启遥控器和无人机后，进入DJIGO4APP飞行界面，单击遥控器图标后再选择“遥控器对频”，选择“确定”，遥控器屏幕显示“BINDING”表示正在对频。使用工具按下无人机对频键后松开，可完成对频。对频成功后遥控器屏幕会显示状态信息。

遥控器操作对频飞前准备-遥控对频任务实施02开启遥控器和无人机，并同时按住遥控器上的C1、C2和录像键，直到遥控器发出“嘀....嘀嘀”的声音。松开所有按键，再按下拍照键，此时遥控器屏幕将显示“BINDING”并发出有规律的嘀嘀声，这表明遥控器已经进入了对频模式。在遥控器屏幕上查看状态信息，如图5-8所示，如果显示“BINDING”，则表示正在进行对频。完成对频后，遥控器屏幕上的“BINDING”标识将会消失，并显示出状态信息，如图5-9所示。此时，表示已经成功对频。

飞前准备-参数检查任务实施02对无人机的状态、摇杆模式、飞行模式、指南针、IMU、避障感知系统以及遥控器校准进行检查和设置。这些检查和设置是为了确保无人机在安全和可靠的