任务2.4
数字设备定义（综合）——DT01执行机构
数字设备篇
1.执行机构硬件说明
2.数字设备定义要求
3.状态机抓取的定义步骤
目录
1.执行机构硬件说明
旋转气缸
电磁铁
料井
接近传感器
取料气缸
图1执行机构
图示的硬件为DT-01以及DT-01M的硬件执行机构，其结构如下所示。
单轴推料气缸
电磁阀
双轴转移气缸
物料零件
2.数字设备定义要求
图2物理设备
图3数字设备
数字设备定义的要求，就是根据实际的物理设备的运动及电气特性，在PQFactory软件中，将其一一对应设置好。主要包括以下几大部分：
2.数字设备定义要求
（1）零件
零件包含：料井处的物料方块。
物料方块
图4物料方块所处位置
2.数字设备定义要求
（2）传感器
传感器包含：料井处的料井接近传感器以及环形轨道处的转移接近传感器。
料井接近传感器
转移接近传感器
图5传感器位置
2.数字设备定义要求
（3）状态机
状态机包含四个：
单轴线性气缸（平移运动）
旋转气缸（旋转运动）
取料气缸（平移运动）
双轴转移气缸（平移运动）
注：双轴转移气缸与取料气缸是装配在一起的，两者需要固结在一起，具体操作见下文。
图6状态机管理树
2.数字设备定义要求
（3）状态机
单轴线性气缸
旋转气缸
取料气缸
双轴转移气缸
图7状态机所处位置
2.数字设备定义要求
（3）状态机
需要注意的是：双轴转移气缸与取料气缸是装配在一起的，两者需要固结。左图所示为未抓取时，双轴转移气缸的状态切换并不能改变取料气缸的位置，两者之间发生脱离。抓取之后，两气缸的装配关系成立。
状态1
状态2
图8未抓取状态
图9抓取状态
3.状态机抓取的定义步骤
（1）在管理树中选择“双轴转移气缸”，右键选择命令：抓取。
（2）选择被抓取的物体：取料气缸，然后点击增加按钮。
图10抓取指令
图11抓取取料气缸
3.状态机抓取的定义步骤
（3）图示为已选择完成的状态，然后点击确定。
（4）抓取完成后，在管理树中在此选择“双轴转移气缸”，则会同时亮显这两个状态机。
注：具体定义步骤，可参考系列视频资源《DT01执行机构的定义》
图12添加被抓取的物体
图13复和状态机最终效果
THANKS
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