轨迹的获取方式;目录;轨迹是符合一定条件的动点所形成的图形。在PQFactory中，轨迹指的是设备的运动路径，由若干个点组成，这些点被称为轨迹点。轨迹的运行会根据点的顺序来执行操作，从点1开始，一直运行到最后一个点。

轨迹的位置和姿态决定了设备运动的路径、方向、状态等。轨迹设计完成后，通过【仿真】【后置】等功能实现真机运行。

完整的轨迹操作流程一般包括：生成轨迹→编辑轨迹→轨迹编译→仿真轨迹→后置。;在PQFactory编程过程中，通过“加工轨迹”获取工作轨迹，如图所示。;PQFactory软件中，可根据CAD模型的表面特征，实现机器人工作轨迹的生成。生成轨迹的方式有沿着一个面的一条边、面的外环、一个面的一个环、边、曲线特征、打孔和点云打孔，如图所示。使用不同的方式生成轨迹，需要拾取的表面特征元素会有所不同。例如：生成轨迹类型选择沿着一个面的一条边时，其拾取元素为线、面和点；选择面的外环时，拾取元素为面。;(1)沿着一个面的一条边

沿着一个面的一条边生成轨迹是通过拾取一条边和这条边所在的面，沿着这条边进一步搜索其他的边来生成轨迹，如右图所示。;(2)面的环

面的环生成轨迹是通过拾取一个面，生成该拾取面外环边的路径轨迹，其轨迹Z向垂直于该拾取面（右图）。这种生成轨迹的方式，适用于所需要生成的工作轨迹为简单面元素外环的场合。;(3)一个面的一个环

一个面的一个环生成轨迹与一个面的外环相似，其不仅可以生成简单面外环边的路径轨迹，还可以生成内环边的路径轨迹（如右图所示）。;(4)曲线特征

曲线特征生成轨迹通过拾取曲线（3D线），并拾取一个曲线所在的面，生成轨迹的Z轴与其垂直。如右图所示，为采用曲线特征方式生成的轨迹。;(5)边

边（右图）生成轨迹通过选择同一零件上连续的线段，加再上一个面作为轨迹Z向垂直面，实现路径轨迹的生成。这种方式生成轨迹时，拾取元素线可以不在面上所在，元素面的拾取不受零件模型表面特征的限制。;(6)打孔

“打孔”应用于在零件上打孔时。拾取孔边后，设置打孔时相关的工艺参数，将生成带工具偏移和孔深信息的打孔轨迹，如右图所示。;(7)点云打孔

通过拾取点云数据、参照面等，生成轨迹的一种打孔方式。;(8)截面线

选取一条引导线或者引导面，再选取需要的实体或者表面，通过生成的虚拟截面与实际表面相交形成的交线来生成轨迹。;(9)面夹边

在生成轨迹的过程中，其他的生成类型只能在同一个零件下生成。对于一些焊接的项目中，可能需要将两个焊接的零件焊接到一起，此功能可以方便用户在不同零件下，生成对应的轨迹。。;(10)沿着零件边界的一条边

用于三角片状的模型生成轨迹，在生成轨迹的过程中，沿着零件边界的一条边实现轨迹的生成。;THANKS