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目录
1.摆线减速器介绍3
2.摆线减速器市场分析4
3.摆线减速器在人形机器人上的运用5
图表目录
图1：精密摆线减速器结构爆炸图3
图2：精密摆线传动原理图4
图3：全球摆线减速器市场规模（亿美元）5
图4：FoundationRobotics使用摆线齿轮传动装置5
图5：科盟创新发布七款机器人核心传动技术新品6
图6：双环传动摆线减速器产品6
图7：中大力德摆线减速器产品7
图8：动易科技推出了准直驱一体化摆线关节模组8
表2：各类减速器相关性能指标对比4
请务必阅读正文后的声明及说明2/10
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1.摆线减速器介绍
摆线针轮减速器是一种常见的传动装置。从结构上看，摆线针轮减速器主要由输入
部分、减速部分和输出部分组成：①输入部分：包括输入轴（动力的输入端，通常
与电机等动力源相连）、双偏心套（安装在输入轴上，为摆线轮的运动提供偏心距）、
转臂轴承（安装在双偏心套上，为摆线轮的运动提供支撑和导向）等；②减速部分
：包括摆线轮（核心部件之一）、针齿销（与摆线轮的齿廓相啮合，固定在针齿壳上）
、针齿套（减小针齿销与摆线轮之间的摩擦，提高传动效率和使用寿命）、针齿壳（用
于固定针齿销，为针齿销提供支撑和定位）等；③输出部分：包括输出轴（动力输
出端）、销轴（连接摆线轮和输出轴）、柱销（与摆线轮的柱销孔相配合，将摆线轮
的运动传递给输出轴）、柱销套（保护柱销，减少磨损）等。
图1：精密摆线减速器结构爆炸图
数据来源：《新型精密摆线针轮减速器的设计研究》、东北证券
摆线针轮减速器利用行星式传动原理，采用摆线针齿啮合实现减速效果。摆线针轮
减速器全部传动装置可分为三部分：输入部分、减速部分、输出部分。在输入轴上
装有一个错位180°的双偏心套，在偏心套上装有两个称为转臂的滚柱轴承，形成
H机构、两个摆线轮的中心孔即为偏心套上转臂轴承的滚道，并由摆线轮与针齿轮
上一组环形排列的针齿相啮合，以组成齿差为一齿的内啮合减速机构，（为了减小摩
擦，在速比小的减速机中，针齿上带有针齿套）。当输入轴带着偏心套转动一周时，
由于摆线轮上齿廓曲线的特点及其受针齿轮上针齿限制之故，摆线轮的运动成为既
有公转又有自转的平面运动，在输入轴正转一周时，偏心套亦转动一周，摆线轮于
相反方向转过一个齿从而得到减速，再借助W输出机构。
请务必阅读正文后的声明及说明3/10
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图2：精密摆线传动原理图
数据来源：《新型精密摆线针轮减速器的设计研究》、东北证券
摆线针轮减速器优缺点明显。目前，精密减速器主要包括行星减速器、谐波减速器、
RV减速器、摆线减速器四类，各类减速器特点显著，其中RV减速器减速比大、传
动效率高、负载大、精度高、寿命长，但体积大，很难小型化，同时成本较高；行
星减速器体积小、成本低，但在减速比、精度等指标上表现较差；谐波减速器减速
比精度极高，体积也相对较小，但负载低，