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摘要

六足机器人因具备卓越的运动稳定性、地形适应性，可利用复杂地形中离散化局

部支撑实现灵活、柔顺的动态转移，在救灾抢险、军事侦查、星球探索等领域不可替

代作用日益凸显。仿生结构设计是六足机器人稳定运动的基础，柔顺运动控制是机器

人适应复杂地形的关键，二者共同决定着机器人能否完成复杂仿生运动。目前，国内

外研制的各类机器人样机已初步实现稳定运动，然而，受限于整机结构设计、多足协

调控制、自由步态规划等瓶颈，现有六足机器人普遍存在结构仿生性不足、运动柔顺

性欠佳等突出问题。为此，借鉴典型生物