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先进机器人建模与控制

第7章智能材料软体机器人

先进机器人建模与控制

目录

01引言

02介电弹性体驱动器基础

03介电弹性体驱动器唯象建模

04介电弹性体驱动器前馈-反馈复合控制

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先进机器人建模与控制

引言

狭窄环境杂乱环境

极端环境人机交互

传统刚性机器人面临的挑战：复杂环境的适应性、人机交互的安全性

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先进机器人建模与控制

引言

?软体机器人

n机器人十大前沿热点领域之一

n柔软、敏捷、灵活、适应性强

n与人类及复杂的非结构化环境安全交互

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先进机器人建模与控制

引言

?软体机器人的驱动方式

软体机器人

气压或液智能材料

线驱动

压驱动驱动

水凝胶驱液晶弹性介电弹性

动器体驱动器…体驱动器

质量轻，变形大，能量密度高，响应速度快

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先进机器人建模与控制

目录

01引言

02介电弹性体驱动器基础

03介电弹性体驱动器唯象建模

04介电弹性体驱动器前馈-反馈复合控制

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先进机器人建模与控制

介电弹性体驱动器基础

?介电弹性体驱动器

施加驱动电压

Maxwell应力

介电弹性体薄膜平方输入特性V

柔性电极V2

dL3F?

Maxwelld2dl3l2

zL2z

oxL1oxl1

yy

ü介电弹性体驱动器是由介电弹性体薄膜以及涂布在介电弹性体薄膜两个表面上的两个柔性电极的构成的三明治结构

ü施加驱动电压后，两个柔性电极上分别积聚正负电荷，在柔性电极间形成电场

ü介电弹性体薄膜受到静电压力（Maxwell应力）的作用，在厚度方向（