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先进机器人建模与控制

先进机器人建模与控制概述

先进机器人建模与控制

目录

01课程的主要目标

02课程的研究对象

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先进机器人建模与控制

实际机器人系统

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先进机器人建模与控制

实际机器人系统

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先进机器人建模与控制

实际机器人系统：建模

u重力场中的连杆系统

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先进机器人建模与控制

机器人的运动学问题

p机器人运动学问题：

末端位置?机器人姿态

逆运动学问题

正运动学问题

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先进机器人建模与控制

机器人的动力学问题

p机器人动力学问题：

输入?输出

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先进机器人建模与控制

实际机器人系统：控制

?实际机器人系统?机器人建模

p机器人控制：?机器人控制?完成任务

根据机器人的行为

逻辑或任务目标，设计

控制器完成任务

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先进机器人建模与控制

目录

01课程的主要目标

02课程的研究对象

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先进机器人建模与控制

机器人：发展历程

戏剧《罗梭姆的万能机器人》刚性机器人：功能性的实现

材料科学

制造工艺

p功能性：

完成重复的、危险环境的工作

p仿生性：

10类似生物的外观、结构、行为柔性、软体机器人：仿生性的探索

先进机器人建模与控制

机器人：发展历程

p刚性机器人：笨重、交互性差、工作环境受限

p柔性、软体机器人：更加适应环境、更加安全源于仿生的思想

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先进机器人建模与控制

柔性机器人

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先进机器人建模与控制

软体机器人

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先进机器人建模与控制

从刚性到柔性和软体机器人

ü材料的硬度由杨氏模量衡量

ü除骨骼外，生物体基本在软材料的范畴

?先进机器人更多的使用了软材料:仿生的体现

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先进机器人建模与控制

从刚性到柔性和软体机器人

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