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随着工业技术的发展，复合材料工件应用比例大幅度提升，但大尺寸、结构复

杂曲面工件的无损检测多由人工完成。针对目前无损检测技术存在自动化程度低、

复杂曲面工件检测路径提取困难、无法有效控制检测速度与接触力等问题，开发出

一套复杂曲面工件机器人无损检测系统，将工业机器人技术与无损检测技术结合，

实现复合材料复杂曲面工件自动化无损检测，提高无损检测的效率、精度与可靠性。

以某复合材料复杂曲面工件为研究对象，对其工件结构与无损检测技术进行分

析，开发出一套复杂曲面工件机器人无损检测系统，并对检测系