基本信息

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文档摘要

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仿生机器鱼容错控制：故障诊断、策略优化与应用探索

一、引言

1.1研究背景与意义

海洋，这片广袤无垠的蓝色领域，蕴藏着无尽的资源与奥秘，是人类未来发展的重要战略空间。随着陆地资源的逐渐减少以及科技的不断进步，人类对海洋的开发与探索日益深入，从海底矿产资源的开采，到海洋生物资源的利用，再到海洋能源的开发，海洋开发的范畴不断拓展。在这一过程中，水下机器人作为人类探索海洋的重要工具，发挥着不可或缺的作用。传统的水下机器人多采用螺旋桨推进方式，这种推进方式在运行时会产生侧向涡流，不仅增加了能量消耗，降低了推进效率，还会产生较大的噪声，容易惊扰海洋生物，对海洋生态环境造成一定的影响。

为了解决传统水下