ICSXX.XX.XX
JXX
团体标准
T/BTIAIRIXXXXX-20XX
人形机器人电驱动关节接口要求
RequirementsforJointInterfacesinHumanoidRobots
（XX稿）
20××-××-××发布20××-××-××实施
北京智能机器人产业技术创新联盟发布
T/BTIAIRIXXXXX-20XX
目次
目次I
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1范围2
2规范性引用文件2
3术语和定义2
4缩略语3
5要求3
5.1接口类型及设计原则3
5.2机械接口要求4
5.2.1旋转关节4
5.2.2直线关节7
5.3电气接口要求9
5.3.1动力电气接口10
5.3.2接线方式10
5.3.2信号电气接口10
5.4通信接口要求11
5.4.1通信接口端子11
5.4.2通信协议11
5.5线缆及连接器要求11
5.5.1线缆要求11
5.5.2连接器要求11
参考文献12
附录A（资料性附录）12
A.1关节系统组成12
A.2关节分类13
A.2.1按人形机器人使用位置分类13
A.2.2按结构形式分类13
A.2.3按执行机构分类14
A.2.4按电机分类14
附录B（建议性附录）14
B.1谐波关节14
B.2行星关节16
I
T/BTIAIRIXXXXX-20XX
1范围
本文件规定了以电动机为驱动的人形机器人一体化关节的接口要求。
本文件适用于以电动机为驱动的人形机器人一体化关节接口的设计，其他机器人关节可参考执行。
2规范性引用文件
下列文件中的条款通过本文件的引用而成为本文件的条款。下列文件对于本文件的应用是必不可少
的。凡是注日期的引用文件，其随后所有的修改单（不包括勘误的内容）或修订版均不适用于本文件，
然而，鼓励根据本文件达成协议的各方研究是否可使用这些文件的最新版本。凡是不注日期的引用文件，
其最新版本适用于本文件。
GB/T12643-2013机器人与机器人装备词汇
GB/T14468.1-2006工业机器人机械接口第1部分板类
GB/T14468.2-2006工业机器人机械接口第2部分轴类
GB/T29825-2013机器人通信总线协议
GB-T30819-2024机器人用谐波齿轮减速器
GB/T32197-2015机器人控制器开放式通信接口规范
GB/T37414.3-2020工业机器人电气设备及系统第3部分：交流伺服电动机技术条件
GB/T37718-2019机器人用精密行星摆线减速器
GB/T3797—2016电气控制设备
GB/T38560-2020工业机器人的通用驱动模块接口
GB/T39633-2020协作机器人用一体式伺服电动机系统通用规范
GB/T43200-2023机器人一体化关